性能

（イ）直巻

（ロ）分巻

（◆棒?翳?ｰ

直流サーボモータは比較的小さな寸法で大きなトルクを得られ、また、始動トルクに大きな特徴があるが整流子、刷子により火花を生ずる欠点がある。

（イ）電機子制御方式

直接電機子電圧を制御するため増山器の容量は大きくなるが大容量の制御、安定な広範囲の制御に適する。

（ロ）界磁制御方式

増山器の容量は小さくてよいが応答性、整流があまりよくなく、小容量のものしか用いられない。

（ハ）直巻制御方式

整流が悪くなりがちであるが、比較的大容量のものまで用いられる。

（b）二相サーボモータ

二相サーボモータは単相交流電源によって駆動容易なためサーボモータとして一般的に使用され、最も広く使用される10W以下の容量のものについてはJISC4907（二相サーボモータ）によって規格制定されている。

基本的な構造、作動原理は一般の誘導電動機と同一であるが、制御系の一要素として用いられるという点から構造、特性上にいくつかの差異がある。

二相サーボモータの固定子には図5・17に示すように電気的に90°離れて二相巻線を有し、一方の主巻線に一定の励磁電圧を加え、他方の制御巻線に励磁電圧と位相が90°異なる制御電圧を加え、この制御電圧の大きさを変化させ、また、電圧位相を180°反転させることにより回転方向と速度を制御することができる。単相交流電源を利用する場合は、主巻線に直列に進相用コンデンサを接続して、ほぼ90°位相を進めておくか、又は制御用増幅器に移相回路を追加して位相変化を行うと共に、制御巻線の電圧制御を

図5・17 二相サーボモータの基本構造図

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